諧波減速機的傳動減速原理：

　　諧波齒輪傳動減速原理是利用柔輪、 剛輪和波發生器的相對運動，主要是柔輪的可控彈性變形來實現運動和動力傳遞的。波發生器內的橢圓形凸輪在柔輪內旋轉使柔輪產生變形。在波發生器的橢圓形凸輪長軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進入嚙合時，短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒脫開。對于波發生器長軸和短軸之間的齒，沿柔輪和剛輪周長的不同區段內處于逐漸進入嚙合的半嚙合狀態，稱為嚙入。 處于逐漸退出嚙合半嚙合狀態，稱為嚙出。 當波發生器的連續轉動時，柔輪不斷產生形變，使兩輪輪齒在嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態， 產生錯齒運動，實現了主動波發生器到柔輪的運動傳遞。

　　諧波減速機好處：

　　1、傳動速比大。單級諧波齒輪傳動速比從70到320不等，有的裝置可達1000，多級傳動速比可達30000以上。

　　2、承載能力高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數較多，而雙波傳動中同時嚙合的齒數可達總齒數的30%以上。而且，柔性齒輪采用高強度材料，齒與齒面接觸。

　　3、傳輸精度高。這是因為諧波齒輪傳動中同時嚙合的齒數大，誤差平均化，即多齒嚙合對誤差有相互補償作用，所以傳動精度高。在齒輪精度等級相同的情況下，其傳動誤差僅為普通圓柱齒輪傳動的1/4左右。

　　4、傳動效率高，運動平穩。由于柔性輪齒在傳動過程中均勻徑向運動，即使輸入轉速高，輪齒的相對滑移速度仍然極低，因此輪齒磨損少，效率高（高達 69%~96%）。并且由于齒輪在嚙合和嚙合時兩側都嚙合工作，因此沒有沖擊現象，運動平穩。

　　5、結構簡單，零件少，安裝方便?；静考挥腥齻€，輸入輸出軸同軸，結構簡單，安裝方便。

　　6、體積小、重量輕。與一般減速機相比，在輸出扭矩相同的情況下，諧波齒輪減速機的體積可減少2/3，重量可減少1/2。

　　7、可以將運動傳遞到密閉空間。利用柔性齒輪的柔性特性，輪式驅動的這一寶貴優勢是其他現有驅動器是不能比的。

　　諧波減速機目前應用于機器人、航空、航天、能源、航海、造船、仿生器械、常用軍械、器床、儀表、電子設備、礦山冶金、交通運輸、起重器械、石油化工器械、紡織器械、農業器械以及醫療器械等領域，諧波減速機的特點決定了它在這些應用領域擁有特殊的地位。